Il est fait mention d’un édifice à partir du Ve siècle. Attesté comme Palais du Tau dès 1131, il est de nombreuses fois modifié avant sa transformation en palais de style classique entre 1671 et 1710, sous la direction de Jules Hardouin-Mansart et Robert de Cotte. Il fut le lieu de résidence des rois pour leur sacre, et la salle du Tau accueillait le banquet royal à l'issue de la cérémonie. Le nom Tau est dû à la forme en T du palais. Reconstruit après la Grande Guerre, il accueille aujourd'hui un musée consacré à l’histoire de la cathédrale et des sacres.

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Classé Monument Historique en 1886 et 1907 puis inscrit sur la liste du Patrimoine mondial en 1991